Toyota Yaris Cross sudah melantai ke pasar pada tahun 2020. Mobil ini menggunakan platform TNGA (GA-B) yang berada di bawah C-HR.

memiliki desain yang compact namun tetap mewakili kesan Sport Utility Vehicles (SUV) sudah menggunakan bohlam dan DRL LED dan pada bagian fender dan side moulding, mobil dibekali dengan warna hitam.

ditawarkan dengan beberapa pilihan menggunakan mesin bensin 1.5 liter Dynamic Force Engine berkode M15A-FKS dengan transmisi direct shift CVT, ada pula yang versi hybrid dengan sistem Toyota Hybrid System II. Versi mesin bensin ditawarkan opsi penggerak roda depan (FWD) dan 4WD.

dijual di Jepang dari 1.798.000 yen hingga 2.815.000 yen (Rp 250 juta-Rp 390 juta Yaris Cross mengusung mesin yang sama dengan Toyota Hybrid System II. Namun tersedia dua pilihan yakni penggerak roda depan, atau four wheel drive system.

diproduksi di dua pabrik, yakni Toyota Motor East Japan Co.,Ltd. untuk pasar Jepang, dan Toyota Manufacturing France untuk pasar Eropa di DJKI belum menjadi alasan kuat mobil tersebut untuk dilepas ke masyarakat.